では、ちょっと頭を柔らかくして

６分後

でどうでしょうか？

　　Ｃ
　　Ａ
＊＊＊＊＊＊
＊＊＊＊＊＊←コースとします。
　　Ｂ

問題文にあるように、６分後、
Ａは３周し、Ｃは４周して、スタート地点にいます。
Ｂは３．５周した地点にいます。（真反対）
見事、スタート地点の延長線上に３者がおります

訂正：１０分後と書いてしまいましたが、６分後でした